Pereosnastka.ru

Дополнительные усовершенствования

Дополнительные усовершенствования

Использование преобразователей облегчает выполнение поступательного перемещения и вращения не только отдельных точек руки робота, но и их совокупностей. Тем не менее сложность вычислений при преобразованиях иногда порождает медлительность и неточность. Контурное управление такими системами основано на применении интерполяционной функции к преобразованным положениям в математической координатной системе, отнесенной к статичному окружению робота, и затем в реальном времени быстро преобразующей их в положения узлов, которые робот может «понять», непрерывным потоком импульсов для осуществления движения узла по промежуточным точкам основной траектории.

Полезно обеспечить робота способностью выполнять задание с сопутствующей корректировкой программы. Часто робот производит действие над объектами, которые движутся в пространстве, подобно тому, как если бы они были расположены на конвейере. Сопутствующая корректировка программы была бы необходима при изменяющейся во времени скорости конвейера, когда автоматически отпадает возможность синхронизации движений робота и конвейера. В этом случае робот обучается манипуляции с неподвижным объектом, а за~ тем, следя за скоростью конвейера, автоматически производит преобразование координат, таким образом косвенно синхронизируясь с конвейером.

Читать далее:

• Когда-то, никогда
• 2000—2050
• 1990—2000
• 1984—1990
• Проблемы прогнозирования