Pereosnastka.ru

Позиционное управление

Позиционное управление

Существуют три способа позиционного управления роботом, но каждый использует независимое положение сервомотора для каждого узла и фактическая траектория руки робота между заданными не рассматривается. Контроллеру робота нет необходимости использовать полную кинематическую модель. Простейший вид управления роботом — последовательное управление узлом, при котором на данном отрезке времени действует только один узел, в то время как все другие неподвижны. Результирующая траектория, по которой следует рабочий орган руки, похожа на зигзаг поперек рабочей зоны, и, следовательно, время, требуемое для движения от одной заданной точки к другой, будет значительно больше, чем необходимо. Тем не менее последовательное управление требует простейших структур управления и может также удовлетворять требованиям систем, состоящих из большого числа модулей, где каждый можно заменить многоузловым манипулятором.

При бескоординатном управлении узлами все узлы движутся одновременно. Тот факт, что один узел завершил заданную ему часть пути, не означает, что другие узлы сделали то же самое. Каждый узел движется по своей траектории и в свое время, а затем ждет, когда другие завершат свой путь. Отсутствие координации между различными осями не позволяет рассчитать траекторию и скорость рабочего органа при движении его между заданными точками.

При терминально-координатном управлении узлами движения отдельных узлов согласованы так, что все они начинают и останавливаются вместе. Этот метод более удобный, хотя и более дорогой из трех методов.

Читать далее:

• Когда-то, никогда
• 2000—2050
• 1990—2000
• 1984—1990
• Проблемы прогнозирования