Роботы и управление

Категория:
Роботы в промышленности


Роботы и управление

Обычно конструкцию промышленного робота разделяют на три основных компонента: механическую руку, механический привод и управляющую часть (контроллер). В этой главе мы рассмотрим контроллер сначала на нижнем уровне, который скрыт от пользователя, и затем на более высоком уровне, на котором пользователь фактически взаимодействует с системой.

На нижнем уровне контроллер выполняет несколько функций: начинает, управляет и заканчивает любые движения руки робота, перемещая ее к определенным точкам в определенной последовательности; контроллер должен хранить в памяти все эти точки, ориентации и последовательности для будущего извлечения, так же как и взаимодействия с любыми внешними датчиками и устройствами, которые могут быть связаны с роботом. Таким образом, контроллер регулирует поток энергии и других источников в системе, чтобы выполнить заданную операцию. Контроллер может быть представлен различными устройствами: от простой электромеханической системы и жидкостной логической системы, в которой логические операции моделируются вместо электричества изменением потока (давления) газа или жидкости, или электронного устройства задания последовательности с фиксированным монтажом и до микропроцессора или полного мини-компьютера. В настоящее время для любых, кроме простейших, неробототехнических устройств типа «взять-положить», редко используется что-либо другое, чем контроллеры на основе микропроцессоров. Единственными роботоподобными устройствами без автоматического регулирования с использованием сервомоторов являются либо настольные учебные роботы, управляемые шаговыми моторами, либо устройства с ограниченной последовательностью движений типа «взять-положить». В системах типа «взять-по-ложить» применяются простые контроллеры, которые приводят в действие исполнительные механизмы в заданной последовательности. При этом не требуется знаний о фактических положениях узлов, так как рабочий орган, начав движение, продолжает двигаться, пока не натолкнется на жесткий концевой упор. В более сложных системах в некоторых заранее заданных точках вдоль оси используются различные упоры с конечными переключателями. В этих случаях исполнительные механизмы будут двигаться, пока не достигнут соответствующих конечных переключателей.

Наиболее распространенным видом контроллера для систем типа «взять-положить» является устройство универсального назначения, выполненное на базе микропроцессоров и известное как программируемый контроллер (ПК) или программируемый логический контроллер (ПЛК). Такие контроллеры используются для управления более широким диапазоном систем, чем простые манипуляторы. Их способность последовательно выполнять определенную программу при ограниченной возможности обратной связи идеально подходит для несложных роботоподобных устройств.


Читать далее:



Статьи по теме:


Реклама:




Главная → Справочник → Статьи → БлогФорум