Другие приводы

Категория:
Роботы в промышленности


Другие приводы

Пневматические приводы сравнительно дешевы, бесшумны и надежны, их легко монтировать и обслуживать, а утечка воздуха вызывает небольшой шум. Пневматические приводы обладают сходством с гидравлическими (с полным набором линейных и вращательных исполнительных механизмов и моторов), но не имеют дополнительных сложностей возвратной сети низкого давления (воздух просто выходит в атмосферу). Пнев-мосистемы высокого давления обычно пломбируются в заводских условиях. Пневматические узлы системы менее точны, но намного дешевле своих гидравлических эквивалентов.

Такие системы имеют недостатки. В большинстве систем используются давления, которые лишь в несколько раз превышают атмосферное, и если только не применяются цилиндры большого диаметра, полезные нагрузки для руки не могут быть высоки. Кроме того, воздух не выступает в роли естественной смазки, как жидкость, и может содержать водяные пары, способствующие окислению.

Однако наибольший недостаток связан с тем, что почти невозможно контролировать положение пневматического цилиндра. Как только давление внутри цилиндра достигает величины, достаточной для преодоления противодействующих сил, поршень будет двигаться до тех пор, пока на что-нибудь не натолкнется. Остановить его посередине пути очень трудно (не говоря уж о точности, скажем, в один миллиметр), и обычно в нужный момент применяют тормоз. Сложно контролировать и скорость движения. Как правило, требуется пульсация поступающего с различными скоростями воздуха.

Поршень можно снабдить пружиной так, чтобы сила, которую должен преодолеть сжатый воздух, постоянно увеличивалась в цилиндре, где движется поршень, а заданное давление воздуха выталкивало поршень к единственной точке, где сила действия пружины точно уравновешивала бы силу сжатого воздуха. В этом случае пружина тактически борется против движения, которое пытается совершить робот.

Если робот захватывает предмет, то масса предмета либо прибавляется, либо вычитается из эффекта регулирующей пружины.

Считается, что пневматику нельзя использовать для скоростного и точного контроля положения руки, который требуется в робототехнике. Если все-таки необходимы затраты на устройства обратной связи и управления, то есть смысл иметь более дорогие типы приводов, но с лучшими характеристиками. Тем не менее пневматические приводы идеальны для применения в устройствах типа «взять-положить», выполняющих заданную последовательность движений, для которых пределы хода определены установленными концевыми жесткими упорами.

В этих системах, когда контроллер дает команду, чтобы какой-либо узел двигался от одного концевого упора до другого, соответствующий воздушный клапан открывается и сжатый воздух уходит к требуемому исполнительному механизму, двигая его до тех пор, пока он не натолкнется на упор. Некоторые пневматические манипуляторы способны включать и выключать различные концевые упоры. Использование пневматики для выполнения тяжелой работы обеспечивают автоматические, постоянно меняющиеся концевые упоры (по возможности двигающиеся с помощью электричества). Конструкции с такими устройствами можно отнести к полностью робототехническим.


Реклама:



Читать далее:



Статьи по теме:


Главная → Справочник → Статьи → Блог → Форум