Виды программирования

Категория:
Роботы в промышленности


Виды программирования

При программировании робота на выполнение работы используют самые разные способы. Не представляет труда напечатать на терминале последовательность точечных координат, а потом отправить по этим точкам руку робота (это мог бы быть идеальный способ программирования расстановки объектов в определенном порядке на специальной платформе-палете). Трудности возникли бы при попытке применить идеальный способ для обучения робота сложным покрасочным работам, выполняемым в настоящее время человеком.

Устройства с ограниченной последовательностью операций типа «взять-поставить» нельзя программировать — их надо перестраивать, и это не позволяет им быть роботами. Иногда такая перестройка рассматривается как ручное программирование и включает установление новой логической последовательности путем соединения определенным образом воздушных трубопроводов, создания соединений в штекерной панели или установки конечных переключателей или механических упоров. Но и тогда возможности устройства очень ограничены.

Настоящих роботов можно научить либо с помощью текстуального программирования, либо путем показа (например, покраски распылением).

При использовании метода обучения показом человек проводит руку робота через последовательность положений, которые робот потом автоматически повторит. Этот метод нашел широкое применение при решении контурных задач, например покраски или покрытия из краскопульта. Существуют две разновидности метода обучения показом: программирование проведением и программирование прохождением.

В первом случае, помимо обычного манипулятора и контроллера, требуется вспомогательное устройство (специальное приспособление к запястью руки робота или отдельная обучающая рука). Чтобы этим методом обучить робот, оператор устанавливает переключатели и кнопки на контроллере, которые помогут выбрать программу для данной операции, скорость отбора точек, записывающихся в памяти компьютера, осуществить синхронность с транспортерами и организовать взаимную синхронность, с помощью которой оператор осуществляет ручное управление рукой робота. Оператор вручную выполняет необходимую работу, проводя руку через весь цикл.

Если применяется устройство, прикрепленное к запястью робота, то рука робота приводится в движение оператором. Для этого рука робота должна быть уравновешена, а если используется гидравлический привод, то давление в нем должно быть снижено так, чтобы оператор не «боролся против» системы привода робота. При обучении робота покраске распылением программист красит выбранную поверхность, используя распылитель в качестве рабочего органа, передвигает узлы робота и записывает свои движения и дополнительные, например включение и выключение пистолета для распыления.

Тонкую работу не позволяет выполнять сопротивление при движении руки (особенно на границах рабочей зоны). В таких случаях используется отдельная обучающая рука, состоящая из очень легкого каркаса идентичной кинематической схемы. Преимущество «проводящих» способов — несложность программирования. Программировать может человек, хорошо знающий программируемую работу, но не знающий языков робота. Так как траектории записываются путем запоминания большого числа точек, любое редактирование привело бы к возникновению разрыва траектории. Поэтому отредактировать траекторию — это перепрограммировать ее заново.

В отличие от «проводящих» систем метода обучения показом системы другой его разновидности — «проходящие» системы — в основном используются при позиционном управлении. Обучающие аппараты действуют как устройства управления на расстоянии, с помощью которых программист переводит руку робота в различные положения. В упрощенном виде аппарат состоит из переключателя каждого узла робота с кнопкой памяти.

Более сложные аппараты включают функциональные клавиши для временных задержек, ручного или автоматического управления скоростью, выдачи выходных сигналов или ожидания входных и специальную кнопку для аварийной остановки. Системы управления, обладающие вычислительной мощностью, позволяют при обучении выбрать одну из нескольких координатных систем (таких, как прямоугольная или цилиндрическая). Используя только один переключатель, программист может, например, передвинуть рабочий орган в положение, параллельное оси х, хотя это и включает одновременное движение нескольких узлов.

«Проходящие» системы записывают только конечные точки траектории. Траектория между ними, необходимая при воспроизведении, зависит от вида интерполяции. Контроллер может изменять последовательность операций вследствие изменения условий, возникающих во время работы, используя специальные библиотечные программы. Редактирование программ может быть очень сложным, когда приходится проводить отдельные вставки, модифицировать или стирать фрагменты программ. Проверить программу можно, проводя руку шаг за шагом через последовательность точек. Контроллер может осуществлять разнообразные функции, например по временным задержкам или выходным сигналам, и поскольку в памяти хранятся только конечные дискретные точки, удается записать большое число программ.

Тем не менее такие методы, как правило, ограничивают возможности программиста сравнительно простыми программами с малым числом условных переходов, задаваемых при обучении робота.


Читать далее:



Статьи по теме:


Реклама:




Главная → Справочник → Статьи → БлогФорум