Контурное управление

Категория:
Роботы в промышленности


Контурное управление

Если наибольший интерес представляет вид фактической траектории, по которой следует рабочий орган робота между двумя точками, то необходимо, чтобы контроллер использовал кинематическую модель, промежуточные движения должны интерполироваться, а не задаваться. Каждая ось должна одновременно пройти минимальное расстояние, чтобы достичь следующей промежуточной точки в пространстве, с тем чтобы рабочий орган располагался на управляемой заданной траектории. Для такой сложной системы обычно используют в качестве контроллера мини- или микрокомпьютер с разрядностью 16 бит.

Интерполяция может быть либо линейной между двумя удаленными друг от друга точками (например, сварочные роботы можно заставить совершать зигзагообразное движение поперек основной траектории, совмещенное с поступательным движением вдоль основной траектории), либо при более совершенном контроллере — круговой.

Существуют различные подходы к управлению по сплошной траектории с использованием различного объема информации о фактической траектории. Простейшим методом является прямое управление сервомоторами, не требующее знаний о траектории. Подробности описания траектории могут быть в памяти робота, при управлении моторами руки контроллеру необходим сигнал рассогласования, показывающий различие фактического положения руки и заданного. Этот метод контурного управления широко применяется в современных промышленных роботах.

В более сложных системах используется метод, при котором учитывается изменение траектории непосредственно перед следующим положением рабочего органа.

Планирование траектории используется, когда знания о траектории включают в математическую модель руки робота и параметры перемещаемого груза, а подобная картина ускорения для каждого узла вычисляется вместе с прогнозами для требуемого управления мотором по желаемой траектории. При таком подходе учитывают влияние сил тяготения, инерции, демпфирования, трения, и это позволяет выполнять движения с большей точностью при скоростях, недостижимых в других случаях.


Читать далее:



Статьи по теме:


Реклама:




Главная → Справочник → Статьи → БлогФорум