Pereosnastka.ru

Контурное управление

Контурное управление

Если наибольший интерес представляет вид фактической траектории, по которой следует рабочий орган робота между двумя точками, то необходимо, чтобы контроллер использовал кинематическую модель, промежуточные движения должны интерполироваться, а не задаваться. Каждая ось должна одновременно пройти минимальное расстояние, чтобы достичь следующей промежуточной точки в пространстве, с тем чтобы рабочий орган располагался на управляемой заданной траектории. Для такой сложной системы обычно используют в качестве контроллера мини- или микрокомпьютер с разрядностью 16 бит.

Интерполяция может быть либо линейной между двумя удаленными друг от друга точками (например, сварочные роботы можно заставить совершать зигзагообразное движение поперек основной траектории, совмещенное с поступательным движением вдоль основной траектории), либо при более совершенном контроллере — круговой.

Существуют различные подходы к управлению по сплошной траектории с использованием различного объема информации о фактической траектории. Простейшим методом является прямое управление сервомоторами, не требующее знаний о траектории. Подробности описания траектории могут быть в памяти робота, при управлении моторами руки контроллеру необходим сигнал рассогласования, показывающий различие фактического положения руки и заданного. Этот метод контурного управления широко применяется в современных промышленных роботах.

В более сложных системах используется метод, при котором учитывается изменение траектории непосредственно перед следующим положением рабочего органа.

Планирование траектории используется, когда знания о траектории включают в математическую модель руки робота и параметры перемещаемого груза, а подобная картина ускорения для каждого узла вычисляется вместе с прогнозами для требуемого управления мотором по желаемой траектории. При таком подходе учитывают влияние сил тяготения, инерции, демпфирования, трения, и это позволяет выполнять движения с большей точностью при скоростях, недостижимых в других случаях.

Читать далее:

• Когда-то, никогда
• 2000—2050
• 1990—2000
• 1984—1990
• Проблемы прогнозирования